Tesla自动驾驶Autopilot(第2弹)：多任务分布式PyTorch训练，FSD芯片，NPU，Dojo和其他

过去十年是云计算(集中式计算）流行的十年，我们不知道什么时候分布式或其他形式的“分散式计算”会“卷土重来”，但我似乎看到了“暗流涌动”。 — David 9

补充上一期我们聊到的“Tesla自动驾驶搞定多任务学习”，这次，特斯拉AI负责人Andrej Karpathy在PyTorch DEVCON 2019上进一步讨论了内部整体架构：

来自：https://www.youtube.com/watch?v=oBklltKXtDE

其中主要谈了两点：“PyTorch distributed training” 和 infrastructure 层面的一些东西。

继续上次的讨论，我们知道特斯拉autopilot自动驾驶不借助LIDAR激光而是通过八个方向的摄像头进行环境判断：

来自：https://www.youtube.com/watch?v=oBklltKXtDE

最后对模型来说要有一个top-down的俯视图做最终决策：

来自：https://www.youtube.com/watch?v=oBklltKXtDE
这就要求autopilot模型不断接受从8个摄像头捕捉到的图像，并同时输出许多output(1000个左右)，而且，模型同时承载多个任务(目标检测，深度检测，目标识别等等)，整个autopilot模型会包含许多个子模型(子任务)：
 
来自：https://www.youtube.com/watch?v=oBklltKXtDE

事实上，上图的8个子模型其实是简化了，其实auopilot有48个子模型。上图只是象征性地展示多模型同时有很多输出。而反向传播更新时，

...阅读更多...加入David9的星球群阅读所有文章:

加入David9的星球群，获得通行密码 , 阅读全文

发布者

David 9

邮箱：yanchao727@gmail.com 微信: david9ml

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。 必填项已用 * 标注